행동트리(Behavior Tree)

행동트리(Behavior Tree)

• 도식화했을 때 직관적이고 쉽게 디자인할 수 있음
• 런타임에서 테스트 또는 디버깅하기가 까다로움
• 행동 패턴을 계획한 대로 시행하는 모델(model of plan execution)
• FSM, HFSM을 구현할 때 상태가 많아지면 유지보수 및 가독성 면에서 사용성이 떨어지게 되는 단점을 보완했다고 한다
  • …잘 모르겠는데?

노드의 종류

Control Flow

• 여러 개의 노드를 가지고 있는 컨테이너
• Selector
  • 노드 중 하나만 참이어도 return true
• Sequence
  • 모든 노드가 참이어야 return true

Decorator (condition)

• 액션 노드들을 꾸며주는 노드
• Repeater
  • 해당 노드의 실행을 반복
• Succeeder
  • 항상 return true
• Inverter
  • 값의 역을 return

Action (leaf)

• Behavior tree 노드 중 리프 노드
• 실행 결과에 따라 success, failure, running 중 하나를 결과로 리턴
  • running인 경우에는 실행 중인 Action이 종료하지 않았다는 뜻